蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。
谐波减速机的谐波传动是利用柔性减速机减速机元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。
行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。
齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。
摆线针轮减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，是一种理想的传动装置，具有许多优点，用途广泛，并可正反运转.
摆线针轮减速机与行星齿轮减速机的优缺点 扩展
优点是：传动平稳，精度高些，减速比可以做到很大,以及工作效率很高，同样功率摆线针轮减速机尺寸能小一点，摆线针轮减速机更为精密一点。
缺点是：摆线针轮减速机负荷不能太大，不管是多大的减速机，里面的中心轴是最容易断，拆装麻烦。虽然说摆线型减速机和蜗轮减速机的共同点听多，但也不能说两者间可以随便选择，选择合适自己的减速机才是硬道理。
